数控喷泉装置与传统设备的控制技术相比较，其最大的特点在于它的分时多任务操作性能和多样化应
用软件的设计。传统的控制技术大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和
外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样的解决方法导致了”控制速度”依赖于控制管理系统的规模，这一结果无
随着社会经济的发展和科学技术的进步，水景喷泉的技术领域也发生了质的变化。目前无论是国内或 国外的水景工程，用数控喷泉装置来提升水景工程的层次已成为一种新的理念和大的趋势。而国内真正能 够系统性研发、生产并为喷泉行业提供合格产品和系统技术配套服务的企业极少。数控喷泉装置作为一项 新生产品，由于大家对数控喷泉系统技术的理解还不是很透彻，在系统使用方面的诸多环节也不是十分清 楚，这就给大家在工程设计与使用上造成许多不便。近年来许多已建的稳定性很高、系统配套完善的数控水 景喷泉工程，以它出色的表演获得了慢慢的变多的关注，但也有部分工程建设项目因不慎选用质量和性能不完善 的数控设备，以及缺乏必要的系统配套，造成了工程建设项目不能够达到预期效果甚至无法交付的不利局面 家带来了不必要的经济损失和负面影响。鉴于上面讲述的情况，我们以本公司自主研发并实际投入正常使用的一 维和三维数控喷泉装置产品为例，结合多年来对一维和三维数控喷泉装置在研制和使用的过程中所积累的经 验，详细叙述其基本工作原理和控制性能，希望能对业内同行在设计和使用中起到一定的帮助。在此也深深感谢 所有选用我们产品并不断提出宝贵意见，让我们的数控喷泉产品逐步完善走向今天的广大用户。
2、驱动器的电流：Leabharlann Baidu流是判断驱动器能力的大小，是选择驱动器的重要指标之一；通常驱动器的最大 电流要略大于电机标称电流。
3、驱动器的细分：细分是控制精度的标志，通过增大细分能改善控制精度。细分能增加装置动力电机 的平稳性，通常步进电机都有低频振动的特点，然而通过加大细分能够获得改善，并使电机运行非常平稳。
疑是与I/O通道中高实时性控制要求相违背的。我们的系统软件已经解决了这一问题，它采用分时多任务机
制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决
定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周
期可以在上位机CPU运算能力允许的前提下，按照用户的实际要求，任意修改（如图1）。
为了充分的发挥一维和三维数控喷泉装置的快速性能不发生失步，在使用时必须使装置在低频率下 起动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度；在实际使用中，所选择的变化速率在保证装置不发生失 步的前提下，应尽可能缩短起动加速时间。为了能够更好的保证数控喷泉装置的定位精度，在停止以前必须使装置从 最高速度逐步减小脉冲率降到能够停止的速度（等于或稍大于起动速度）。因此，装置喷射口在非常快速地旋转、 摆动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“起动-加速-高速运行（匀速）-减速-停止”五个阶
数控喷泉装置是一种专门用于对装置出水口的位置和工作速度作精确控制的特种喷泉装置。其最大特 点是其”数字性”，即可通过控制脉冲频率，对装置转速、方向、角度、位置做精确控制；也就是对于上 位机发送的脉冲信号段或串，该喷泉装置都能在其驱动系统的驱动下，用不同的速度任意方向地连续或断 续运转任意的圈数或一个固定角度，形成形态各异的各种水型组合。
数控喷泉装置的控制特性可以概括为以下两点：第一、一维和三维数控喷泉装置动力电机区别于
其他控制用途电机的最大特点是，它可接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或
直线位移，因而喷泉装置本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件，而且输入一个脉冲信号就可得到一 个规定的位置增量。第二、一维和三维数控喷泉装置喷射口的位置取决于脉冲周期的数目。其旋转或摆动 的速度、位移角度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因此只要控制脉冲频率和脉冲周期的数 目就可以获得装置喷射口所需旋转的速度和位移角度（见图2）。
数控喷泉装置具体结构主要由步进电机、控制驱动器、定位传感器、减速齿轮组、密封件、旋转喷射 口、水室、水道、外壳、电控驱动、计算机控制管理系统等组成。在此我们以其基本工作原理和控制性能要求 为例，作一详细描述。
1、驱动器供电电压：供电电压是判断驱动器升速能力的标志，标定电压为：50-60V/AC，过高或过低
7、运行区域：在这个区域里，数控喷泉装置的动力电机不易直接运行，必须在起动区域内起动，然后 通过加速的方式，才能到达该工作区域内。同样，在该区域内，数控喷泉装置的动力电机也不能直接制动， 否则也会造成失步过冲，必须以减速的方式过渡到起动区域内，再进行制动。
8、起动力矩：数控喷泉装置在特定的工作频率点下，直接起动可带动的最大力矩负载值。
9、运行力矩：数控喷泉装置在特定的工作频率点下，运行中可带动的最大力矩负载值
针对数控喷泉装置多为低速运行的工况，驱动器在实际使用中多以细分驱动为主，细分驱动模式具有 定位精度高和低速振动极小两大优点。其基础原理是改变装置的动力电机相邻的两个线圈电流的大小，即 改变合成磁场的夹角来控制动力电机运转的精度。
目前驱动控制方式一般有以下几种，分别为：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。我 们在一维和三维数控喷泉装置上,对驱动器驱动控制方式来进行了优化,采用了恒流细分数的模式， 其目的是
为了最大限度的使驱动系统避免电机的反电势,进而达到动态平均电流尽可能的大的效果。 因为步进电机在
定转速下，转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流。动态平均电流越大，则电机力矩越大，所以要
